L'estimation de l'attitude du véhicule (position et orientation) dans un cadre de référence choisi, produite par la fusion de GNSS/GPS, capteurs inertiels, odométrie, observations vision/LiDAR et aprioris cartographiques pour soutenir la navigation et le contrôle.

Principe

Fusionner des mesures hétérogènes avec un estimateur d'état (filtre ou lisseur) pour fournir la meilleure estimation de l'attitude disponible et son incertitude associée, en maintenant la cohérence de cadre et l'alignement temporel pour les modules aval.

Démonstration

Un véhicule utilise le RTK-GNSS lorsque disponible, le complète par l'intégration IMU et l'odométrie visuelle lors de coupures GNSS, et aligne la pose résultante sur une carte HD via un filtre à particules pour conserver une précision au niveau des voies dans un corridor urbain.

Mauvaise application

Considérer les fixes GNSS comme exacts sans tenir compte du multi-trajet ou des coupures, ce qui peut provoquer des sauts brusques de la pose estimée et des commandes de contrôle incohérentes.

Conséquence

Une localisation précise et bien calibrée permet un maintien de voie fiable, un suivi de trajectoire sûr, des déclencheurs de géorepérage précis et des associations capteur-carte cohérentes indispensables pour l'ADAS et l'autonomie.

Inversion

Suivi du mouvement relatif qui ne fournit que le déplacement incrémental sans référence à un cadre global ou local, limitant la cohérence à long terme et l'alignement cartographique.

Limite

Comprend l'estimation de la pose et de son incertitude pour la carrosserie du véhicule ; n'assure pas à elle seule une cartographie persistante de type SLAM, l'inférence d'intention du conducteur ou la détection de changements d'environnement à long terme, bien qu'elle puisse alimenter ces systèmes.

Tension sémantique

Diffère de la cartographie : la localisation répond à « où suis-je » par rapport à un cadre, tandis que la cartographie répond à « qu'est-ce qu'il y a ici » ; les deux s'emboîtent mais sont conceptuellement distinctes.

Synthèse

La localisation véhicule fusionne capteurs et priors complémentaires pour produire une estimation horodatée et consciente de l'incertitude de la pose du véhicule dans un cadre choisi, constituant l'armature spatiale pour le contrôle et la compréhension de la scène.