Le processus par lequel le système de perception d'un véhicule calcule quelles zones de l'environnement immédiat sont inoccupées et franchissables à un instant donné, en produisant généralement une représentation d'occupation ou de traversabilité utilisée par la planification de trajectoire.

Principe

Combiner mesures capteurs, information d'état du véhicule et filtrage temporel pour déduire la probabilité d'occupation et la faisabilité cinématique des cellules ou zones ; traiter explicitement l'incertitude pour éviter des affirmations trop confiantes d'espace libre.

Démonstration

Un nuage de points lidar est projeté dans une grille d'occupation 2D ; les modèles de bruit des capteurs et le mouvement du véhicule entre scans sont appliqués pour marquer les cellules comme libres, occupées ou inconnues afin que le planificateur local génère un couloir franchissable.

Mauvaise application

Déclarer des zones libres sur la base d'une seule mesure clairsemée sans tenir compte de l'occlusion ou des zones d'ombre des capteurs, entraînant le planificateur à s'engager sur un passage piéton non observé.

Conséquence

Lorsqu'elle est correctement réalisée, la planification dispose de couloirs franchissables précis réduisant le risque de collision, permettant des trajectoires plus lisses et des comportements de repli conservateurs en cas d'incertitude élevée.

Inversion

Estimation d'espace occupé qui se concentre exclusivement sur la détection et la classification d'obstacles sans produire d'étiquettes explicites de traversabilité ou de régions libres.

Limite

Couvre l'inférence de traversabilité à court et moyen terme à partir de la perception embarquée et de l'état du véhicule ; n'inclut pas la sélection d'itinéraires de haut niveau, la classification sémantique au-delà de la traversabilité ou les mises à jour cartographiques persistantes nécessitant des modèles du monde à long terme.

Tension sémantique

Diffère de la segmentation sémantique, qui étiquette des catégories d'objets ; l'estimation d'espace libre privilégie la géométrie de la traversabilité et l'incertitude plutôt que la correction des classes sémantiques.

Synthèse

L'estimation de l'espace libre transforme des données capteurs temporellement incertaines et le mouvement du véhicule en une carte informée par la probabilité indiquant où le véhicule peut se déplacer en toute sécurité et de manière réalisable à court terme.