##  [Freiraumschätzung](/de/node/47619) 

 Definition

Der Prozess, mit dem das Wahrnehmungssystem eines Fahrzeugs bestimmt, welche Bereiche der Umgebung unbesetzt und befahrbar sind, typischerweise als Belegungs- oder Befahrbarkeitsdarstellung ausgegeben, die von der Trajektorienplanung genutzt wird.

 

 

 

 

 

 





## Prinzip

Prinzip

Kombiniere Sensormessungen, Ego-Zustandsinformationen und zeitliche Filterung, um Belegungswahrscheinlichkeiten und kinematische Machbarkeit von Zellen oder Regionen zu schätzen; behandle Unsicherheit explizit, um übermäßiges Vertrauen in freie Räume zu vermeiden.

 

 

 

 

 





## Demonstration

Demonstration

Ein Lidar-Punktwolke wird in ein 2D-Belegungsraster projiziert; Sensorausgangsrauschen und Fahrzeugbewegung zwischen Messungen werden berücksichtigt, um Rasterzellen als frei, belegt oder unbekannt zu kennzeichnen, damit der lokale Planer einen befahrbaren Korridor erzeugt.

 

 

 

 

## Fehlanwendung

Fehlanwendung

Bereiche als frei deklarieren, basierend auf einer einzigen dünnen Messung ohne Berücksichtigung von Verdeckung oder Sensorschatten, wodurch der Planer in einen nicht beobachteten Fußgängerüberweg fährt.

 

 

 

 

 





## Konsequenz

Konsequenz

Richtig angewendet erhalten Planer genaue befahrbare Korridore, verringern Kollisionsrisiken, ermöglichen sanftere Trajektorien und erlauben konservative Ausweichstrategien bei hoher Unsicherheit.

 

 

 

 

## Umkehrung

Umkehrung

Belegungsabschätzung, die ausschließlich auf die Detektion und Klassifikation von Hindernissen ausgerichtet ist, ohne explizite Befahrbarkeitslabels oder freie Raumdarstellungen zu erzeugen.

 

 

 

 

 





## Abgrenzung

Abgrenzung

Bezieht sich auf kurz- bis mittelfristige Befahrbarkeitsinferenz aus Onboard-Perzeption und Fahrzeugzustand; umfasst nicht die hochrangige Routenauswahl, semantische Klassifikation jenseits der Befahrbarkeit oder langfristige Kartenaktualisierungen mit persistenter Weltmodellierung.

 

 

 

 

 





## Semantische Spannung

Semantische Spannung

Unterscheidet sich von semantischer Segmentierung, die Objektkategorien kennzeichnet; Freiraumschätzung priorisiert geometrische Befahrbarkeit und Unsicherheit statt semantischer Klassenrichtigkeit.

 

 

 

 

 





## Synthese

Synthese

Freiraumschätzung wandelt unsichere, zeitvariable Sensordaten und Ego-Bewegung in eine wahrscheinlichkeit-informierte Darstellung um, die zeigt, wo das Fahrzeug kurzfristig sicher und fahrdynamisch möglich fahren kann.